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智能機器人四大分類詳細說明

在用途上，智能機器人與普通機器人在用途上有許多相似之處，但因其智能性使得它能做更復(fù)雜的工作，完成更高級的任務(wù)。　?。?）工業(yè)智能機器人　　工業(yè)智能機器依據(jù)具體應(yīng)用的不同，通常又可以分成焊接機器人、裝配機器人、噴漆機器人、碼垛機器人、搬運機器人等多種類型。作為具有智能的工業(yè)機器人，他們在很多方面超越了傳統(tǒng)機器人。焊接機器人，包括點焊（電阻焊）和電弧焊機器人，用途是實現(xiàn)自動的焊接作業(yè)。裝配機器人，比較多地用于電子部件電器的裝配。噴漆機器人，代替人進行噴漆作業(yè)。碼垛、上下料、搬運機器人的功能則是根據(jù)一定的速度和精度要求，將物品從一處運到另一處。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用機器人，可以方便迅速地改變作業(yè)內(nèi)容或方式，以滿足生產(chǎn)要求的變化。比如，改變焊縫軌跡，改變噴漆位置，變更裝配部件或位置等等。隨著對工業(yè)生產(chǎn)線柔性的要求越來越高，對各種機器人的需求也就越來越強烈。工業(yè)機器人的特點　　自20世紀60年代初第一代機器人在美國問世以來，工業(yè)機器人的研制和應(yīng)用有了飛速的發(fā)展，但工業(yè)機器人最顯著的特點歸納有以下幾個。　　1.可編程。生產(chǎn)自動化的進一步發(fā)展是柔性自動化。工業(yè)機器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)（FMS）中的一個重要組成部分。　　2.擬人化。工業(yè)機器人在機械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機器人還有許多類似人類的生物傳感器，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業(yè)機器人對周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。　　3.通用性。除了專門設(shè)計的專用的工業(yè)機器人外，一般工業(yè)機器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。　　4.機電一體化。工業(yè)機器人技術(shù)涉及的學(xué)科相當廣泛，但是歸納起來是機械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合——機電一體化技術(shù)。第三代智能機器人不僅具有獲取外部環(huán) 境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都和微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計算機技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。因此，機器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動其他技術(shù)的發(fā)展，機器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用水平也可以驗證一個國家科學(xué)技術(shù)和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展和水平。　　工業(yè)機器人的組成　　工業(yè)機器人系統(tǒng)由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分是：機械部分、傳感部分、控制部分。六個子系統(tǒng)是：驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人—環(huán)境交互系統(tǒng)、人—機交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。下面將分述六個子系統(tǒng)。　　　　工業(yè)機器人系統(tǒng)組成　　1.驅(qū)動系統(tǒng) 　　要使機器人運行起來，就需給各個關(guān)節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置，這就是驅(qū)動系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動，或者把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)；可以直接驅(qū)動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構(gòu)進行間接驅(qū)動。　　2.機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng) 　　工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)是工業(yè)機器人為完成各種運動的機械部件。系統(tǒng)由骨骼（桿件）和連接它們的關(guān)節(jié)（運動副）構(gòu)成，具有多個自由度，主要包括手部、腕部、臂部、機身等部件。　?。?）手部：又稱為末端執(zhí)行器或夾持器，是工業(yè)機器人對目標直接進行操作的部分，在手部可安裝專用的工具，如焊槍、噴槍、電鉆、電動螺釘（母）擰緊器等。　　（2）腕部：腕部是連接手部和臂部的部分，主要功能是調(diào)整手部的姿態(tài)和方位。　?。?）臂部：用以連接機身和腕部，是支撐腕部和手部的部件，由動力關(guān)節(jié)和連桿組成。用以承受工件或工具的負荷，改變工件或工具的空間位置，并將它們送至預(yù)定位置。　?。?）機身：是機器人的支撐部分，有固定式和移動式兩種。

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