首先，這里面要說到幾個比較總要的概念。

1、機器人的關(guān)節(jié)處，到底是什么樣的結(jié)構(gòu)？有什么作用？

機器人的關(guān)節(jié)處，經(jīng)典的方式是一個伺服電機（在外部）配合減速機支撐起后部左右軸產(chǎn)生的力。

這個是基本作用。簡單的說，那就是提供一個在控制范圍的力，讓其余的軸能夠運動。

這就是造成了，機器人關(guān)節(jié)處：一個需要大的扭矩，二個工業(yè)機器人的特性是，關(guān)節(jié)處轉(zhuǎn)速其實并不是非常高。另外一個，用減速機提供更高的分辨率，以及閉合精度。

來，我們看一下現(xiàn)在比較流行的兩種機器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)件。

第一個是經(jīng)典款的，四大家族代表的，伺服電機在外面，RV減速機在里面的。

這是一個協(xié)作機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)機器人系統(tǒng)，包含了：無框直流減速機，諧波減速機。

傳統(tǒng)的另外一個機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。

1、扭矩問題：

這里就有一個比較棘手的問題。如何獲得大力扭矩？是直接提高伺服電機的電流嗎？

那么樣的電機沒用幾天就不行了。所以需要一個減速機，通過50:1的減速比，可以將一個100mNm，通過減速機獲得5Nm。

2、控制精度。

盡管我們說，伺服電機可以通過編碼器機器人系統(tǒng)，進行控制位置，轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)角，但當下普遍使用的22位的編碼器，也還是不如減速機細分的多。同時更為的穩(wěn)定。

然后我們再來說一下，交流伺服的情況，以目前在工控領(lǐng)域做交流伺服最牛的幾家企業(yè)，科爾摩根，直流伺服的maxon 單獨的電機的控制精度都不如通過減速機來的好。

這也是為什么會一直用減速機的原因。