今天給各位分享電銷(xiāo)機(jī)器人開(kāi)發(fā)搭建平臺(tái)的知識(shí)，其中也會(huì)對(duì)電銷(xiāo)機(jī)器人軟件下載進(jìn)行解釋?zhuān)绻芘銮山鉀Q你現(xiàn)在面臨的問(wèn)題，別忘了關(guān)注本站，現(xiàn)在開(kāi)始吧！

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先設(shè)置好相關(guān)行業(yè)的話(huà)術(shù)，然后導(dǎo)入到電話(huà)機(jī)器人的后臺(tái)，在后臺(tái)中導(dǎo)入需要呼出的號(hào)碼，選擇定制模板后，會(huì)自動(dòng)撥打電話(huà)，一鍵搞定。

科大是比較好的電銷(xiāo)機(jī)器人開(kāi)發(fā)搭建平臺(tái)，再就是杭州跨行思維電銷(xiāo)機(jī)器人開(kāi)發(fā)搭建平臺(tái)，全國(guó)好像是4家研發(fā)的電銷(xiāo)機(jī)器人開(kāi)發(fā)搭建平臺(tái)，這兩家是做得比較早的電銷(xiāo)機(jī)器人開(kāi)發(fā)搭建平臺(tái)，而且跨行思維可以獨(dú)立部署，可以源代碼終身買(mǎi)斷，再也不用每增加一個(gè)機(jī)器人就要付錢(qián)了，和電銷(xiāo)機(jī)器人開(kāi)發(fā)搭建平臺(tái)他們合作下來(lái)更新升級(jí)速度快

如何利用ROS MoveIt快速搭建機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃平臺(tái)

最近幾年各種移動(dòng)機(jī)器人開(kāi)始涌現(xiàn)出來(lái)，不論是輪式的還是履帶式的，如何讓移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)都是最核心的工作。要讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知、機(jī)械臂控制、導(dǎo)航規(guī)劃等一系列功能，就需要操作系統(tǒng)的支持，而ROS就是最重要的軟件平臺(tái)之一，它在科研領(lǐng)域已經(jīng)有廣泛的應(yīng)用。不過(guò)有關(guān)ROS的書(shū)籍并不多，國(guó)內(nèi)可供的學(xué)習(xí)社區(qū)就更少了。本期硬創(chuàng)公開(kāi)課就帶大家了解一下如何利用ROS來(lái)設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人。分享嘉賓李金榜：EAI科技創(chuàng)始人兼CEO，畢業(yè)于北京理工大學(xué)，碩士學(xué)位。曾在網(wǎng)易、雪球、騰訊技術(shù)部有多年linux底層技術(shù)研發(fā)經(jīng)驗(yàn)。2015年聯(lián)合創(chuàng)立EAI科技，負(fù)責(zé)SLAM算法研發(fā)及相關(guān)定位導(dǎo)航軟件產(chǎn)品開(kāi)發(fā)。EAI科技，專(zhuān)注機(jī)器人移動(dòng)，提供消費(fèi)級(jí)高性能激光雷達(dá)、slam算法和機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)。移動(dòng)機(jī)器人的三個(gè)部分所謂的智能移動(dòng)，是指機(jī)器人能根據(jù)周?chē)沫h(huán)境變化，自主地規(guī)劃路線(xiàn)、避障，到達(dá)目標(biāo)地。機(jī)器人是模擬人的各種行為，想象一下，人走動(dòng)需要哪些器官的配合？首先用眼睛觀察周?chē)h(huán)境，然后用腦去分析如何走才能到達(dá)目標(biāo)地，接著用腿走過(guò)去，周而復(fù)始，直到到達(dá)目標(biāo)地址為至。機(jī)器人如果要實(shí)現(xiàn)智能移動(dòng)，也需要眼、腦和腿這三部分的緊密配合。腿“腿”是機(jī)器人移動(dòng)的基礎(chǔ)。機(jī)器人的“腿”不局限于類(lèi)人或類(lèi)動(dòng)物的腿，也可以是輪子、履帶等，能讓機(jī)器人移動(dòng)起來(lái)的部件，都可以籠統(tǒng)地稱(chēng)為“腿”。類(lèi)人的腿式優(yōu)點(diǎn)是：既可以在復(fù)雜路況（比如爬樓梯）下移動(dòng)、也可以更形象地模仿人的動(dòng)作（比如跳舞），缺點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)和控制單元比較復(fù)雜、造價(jià)高、移動(dòng)慢等。所以大部分移動(dòng)的機(jī)器人都是輪式機(jī)器人，其優(yōu)勢(shì)在于輪子設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、成本低、移動(dòng)快。而輪式的也分為多種：兩輪平衡車(chē)、三輪、四輪和多輪等等。目前最經(jīng)濟(jì)實(shí)用的是兩個(gè)主動(dòng)輪+一個(gè)萬(wàn)向輪。眼睛機(jī)器人的眼睛其實(shí)就是一個(gè)傳感器。它的作用是觀察周?chē)沫h(huán)境，適合做機(jī)器人眼睛的有激光雷達(dá)、視覺(jué)（深度相機(jī)、單雙相機(jī)）、輔助（超聲波測(cè)距、紅外測(cè)距)等?！澳X”機(jī)器人的大腦就負(fù)責(zé)接收“眼睛”傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，實(shí)時(shí)計(jì)算出路線(xiàn)，指揮腿去移動(dòng)。其實(shí)就是要把看到的東西轉(zhuǎn)換為數(shù)據(jù)語(yǔ)言。針對(duì)如何描述數(shù)據(jù)，如何實(shí)現(xiàn)處理邏輯等一系列問(wèn)題。ROS系統(tǒng)給我們提供一個(gè)很好的開(kāi)發(fā)框架。ROS簡(jiǎn)介ROS是建立在linux之上的操作系統(tǒng)。它的前身是斯坦福人工智能實(shí)驗(yàn)室為了支持斯坦福智能機(jī)器人而建立項(xiàng)目，主要可以提供一些標(biāo)準(zhǔn)操作系統(tǒng)服務(wù)，例如硬件抽象，底層設(shè)備控制，常用功能實(shí)現(xiàn)，進(jìn)程間消息以及數(shù)據(jù)包管理。ROS是基于一種圖狀架構(gòu)，從而不同節(jié)點(diǎn)的進(jìn)程能接受、發(fā)布、聚合各種信息（例如傳感，控制，狀態(tài)，規(guī)劃等等）。目前ROS主要支持Ubuntu操作系統(tǒng)。有人問(wèn)ROS能否裝到虛擬機(jī)里，一般來(lái)說(shuō)是可以的，但是我們建議裝個(gè)雙系統(tǒng)，用Ubuntu專(zhuān)門(mén)跑ROS。實(shí)際上，ROS可以分成兩層，低層是上面描述的操作系統(tǒng)層，高層則是廣大用戶(hù)群貢獻(xiàn)的實(shí)現(xiàn)不同功能的各種軟件包，例如定位繪圖，行動(dòng)規(guī)劃，感知，模擬等等。ROS（低層）使用BSD許可證，所有是開(kāi)源軟件，并能免費(fèi)用于研究和商業(yè)用途，而高層的用戶(hù)提供的包則使用很多種不同的許可證。用ROS實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)對(duì)于二維空間，使用線(xiàn)速度+角速度可以實(shí)現(xiàn)輪式機(jī)器的隨意移動(dòng)。線(xiàn)速度：描述機(jī)器人前后移動(dòng)的速度大小角速度：描述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度大小所以控制機(jī)器人移動(dòng)主要是要把線(xiàn)速度角速度轉(zhuǎn)換為左右輪的速度大小，然后，通過(guò)輪子直徑和輪間距，可以把線(xiàn)速度和角速度轉(zhuǎn)化為左輪和右輪的速度大小。這里有一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題就是編碼器的選擇和pid的調(diào)速。編碼器的選擇：一般編碼器和輪子是在一個(gè)軸上，目前來(lái)說(shuō)，速度在0.7m/s以下的話(huà)，編碼器選600鍵到1200鍵之間都o(jì)k。不過(guò)需要注意的是，編碼器最好用雙線(xiàn)的，A、B兩線(xiàn)輸出，A向和B向輸出相差90度，這樣可以防抖動(dòng)。防抖動(dòng)就是可以在之后里程計(jì)算時(shí)可以更準(zhǔn)確。左輪和右輪的速度大小的控制，通過(guò)輪子編碼器反饋，通過(guò)PID實(shí)時(shí)調(diào)整電機(jī)的PMW來(lái)實(shí)現(xiàn)。實(shí)時(shí)計(jì)算出小車(chē)的里程計(jì)(odom)，得到小車(chē)移動(dòng)位置的變化。計(jì)算車(chē)的位置變化是通過(guò)編碼器來(lái)計(jì)算的，如果輪子打滑等情況，那么計(jì)算的變化和實(shí)際的變化可能不同。要解決這個(gè)問(wèn)題，其實(shí)是看那個(gè)問(wèn)題更嚴(yán)重。要走5米只走了4.9米重要，還是要走180度只走了179度重要。其實(shí)角度的不精確對(duì)小車(chē)的影響更大。一般來(lái)說(shuō)，小車(chē)的直線(xiàn)距離精確度可以控制在厘米范圍內(nèi)，在角度方面可以控制精準(zhǔn)度在1%~2%。因?yàn)榻嵌仁潜容^重要的參數(shù)，所以很多人就用陀螺儀來(lái)進(jìn)行矯正。所以有時(shí)候大家問(wèn)小車(chē)精度有多高？其實(shí)現(xiàn)在這樣已經(jīng)精度比較高了，難免打滑等問(wèn)題，不可能做到百分之百的精準(zhǔn)。小車(chē)在距離和角度方面做到現(xiàn)在這樣對(duì)于自建地圖導(dǎo)航已經(jīng)是可以接受的，要提高更高的精度可能就要其他設(shè)備輔助，比如激光雷達(dá)來(lái)進(jìn)行輔助，激光雷達(dá)可以進(jìn)行二次檢測(cè)進(jìn)行糾正。激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)格式，它首先會(huì)有一個(gè)大小范圍，如果超出范圍是無(wú)效的。還有就是有幾個(gè)采樣點(diǎn)，這樣就可以激光雷達(dá)可以告訴你隔多少度有一個(gè)采樣點(diǎn)。另外最后那個(gè)Intensities是告訴大家數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確率，因?yàn)榧す饫走_(dá)也是取最高點(diǎn)的數(shù)據(jù)，是有一定的準(zhǔn)確率的。上面的ppt其實(shí)就是用激光雷達(dá)掃了一個(gè)墻的形狀。激光雷達(dá)掃出一個(gè)靜態(tài)形狀其實(shí)沒(méi)有意義，雷達(dá)建圖的意義其實(shí)在于建立房間的地圖。如何繪制地圖？第一步是收集眼睛數(shù)據(jù)：針對(duì)激光雷達(dá)，ROS在sensor_msgs包中定義了專(zhuān)用了數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)來(lái)存儲(chǔ)激光消息的相關(guān)信息，成為L(zhǎng)aserScan。它指定了激光的有效范圍、掃描點(diǎn)采樣的角度及每個(gè)角度的測(cè)量值。激光雷達(dá)360度實(shí)時(shí)掃描，能實(shí)時(shí)測(cè)出障礙物的距離、形狀和實(shí)時(shí)變化。第二步就是把眼睛看到的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為地圖：ROS的gmapping把激光雷達(dá)的/scan數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為柵格map數(shù)據(jù)，其中黑色代表障礙物、白色代表空白區(qū)域，可以順利通行、灰色：未知領(lǐng)域。隨著機(jī)器人的移動(dòng)，激光雷達(dá)可以在多個(gè)不同方位觀測(cè)同一個(gè)位置是否有障礙物，如果存在障礙物的閾值超過(guò)設(shè)置值是，就標(biāo)定此處是存在障礙物；否則標(biāo)定不存在障礙物。把障礙物、空白區(qū)域和未知領(lǐng)域的尺寸用不同灰度表示出來(lái)，就是柵格地圖。便于下一步定位和導(dǎo)航。有時(shí)候會(huì)出現(xiàn)很直的墻，機(jī)器人卻無(wú)法直著行走，這時(shí)的問(wèn)題可能就是機(jī)器人的輪子出現(xiàn)打滑等其他問(wèn)題，而走歪了，這時(shí)繪制出的地圖也可能是歪的。這種情況可以通過(guò)加一個(gè)陀螺儀來(lái)避免這個(gè)情況。因?yàn)榧す饫走_(dá)的特性，有時(shí)候遇到黑色或鏡面會(huì)導(dǎo)致測(cè)距不準(zhǔn)。目前的解決方法就是不用激光雷達(dá)，或者用激光雷達(dá)和超聲波進(jìn)行輔助處理。ROS的地圖是分多層的，我可以在不同高度放多臺(tái)激光雷達(dá)來(lái)一起疊加，共同繪制一張地圖。地圖繪制結(jié)束之后，就可以進(jìn)行定位和導(dǎo)航等工作。如何定位和導(dǎo)航？定位：其實(shí)是概率性的定位，而不是100%的精度。根據(jù)激光雷達(dá)掃描周?chē)系K物的形狀，與地圖的形狀做匹配，判斷機(jī)器人所在位置的概率機(jī)器人的定位是否成功，與地圖特征有很大關(guān)系，如果區(qū)域特征明顯，那么機(jī)器人就很容易判斷自己的位置。如果出現(xiàn)難以定位的問(wèn)題，可能需要人給指定初始位置，或者加led來(lái)進(jìn)行位置識(shí)別，或者其他的定位設(shè)備來(lái)協(xié)助定位。目前的視覺(jué)通過(guò)色彩或者光的技術(shù)越來(lái)越多。導(dǎo)航：全局路徑規(guī)劃+局部調(diào)整（動(dòng)態(tài)避障）導(dǎo)航其實(shí)就是全局定位，首先根據(jù)現(xiàn)有地圖進(jìn)行規(guī)劃，但是在運(yùn)行過(guò)程中會(huì)進(jìn)行局部的路線(xiàn)規(guī)劃。但是總體還是根據(jù)全局路徑來(lái)走。導(dǎo)航中工作量還很大，比如掃地機(jī)的路徑規(guī)劃和服務(wù)機(jī)器人的路徑規(guī)劃是不一樣的，掃地機(jī)器人可能要全覆蓋的有墻角的地圖，而服務(wù)機(jī)器人主要圍繞指定的路徑或者最短路徑來(lái)進(jìn)行規(guī)劃，這部分是ROS工作量最大的一塊。路徑規(guī)劃根據(jù)不同應(yīng)用場(chǎng)景變化比較大，但是ROS提供基礎(chǔ)的路徑規(guī)劃的開(kāi)發(fā)包，在這個(gè)基礎(chǔ)上我們會(huì)做自己的路徑規(guī)劃。機(jī)器人描述和坐標(biāo)系變換在導(dǎo)航時(shí)，哪些區(qū)域可以通過(guò)，取決于機(jī)器人形狀等信息，ROS通過(guò)URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat)就是描述機(jī)器人硬件尺寸布局，比如輪子的位置、底盤(pán)大小、激光雷達(dá)安裝位置，這些都會(huì)影響到坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換。坐標(biāo)系遵循的前提是每個(gè)幀只能有一個(gè)父幀，再往上進(jìn)行一些眼神或者關(guān)聯(lián)。激光雷達(dá)的安裝位置直接影響/scan輸出數(shù)據(jù)。所以激光雷達(dá)和機(jī)器人的相對(duì)位置是需要做坐標(biāo)變換，才能把激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為機(jī)器人視角的數(shù)據(jù)。ROS的坐標(biāo)系，最終歸結(jié)為三個(gè)標(biāo)準(zhǔn)框架，可以簡(jiǎn)化許多常見(jiàn)的機(jī)器人問(wèn)題：1）全局準(zhǔn)確，但局部不連續(xù)的幀（’map”）2）全局不準(zhǔn)確，但局部光滑框架（’odom”）3）機(jī)器人自身框架（’base_link”）多種傳感器(像激光雷達(dá)、深度攝像頭和陀螺儀加速度計(jì)等)都可以計(jì)算base_link和odom的坐標(biāo)關(guān)系，但由于“每個(gè)幀只能有一個(gè)父幀”，所以只能有一個(gè)節(jié)點(diǎn)(比如robot_pose_ekf融合多傳感器)發(fā)布base_link和odom的坐標(biāo)關(guān)系。Baselink自身的坐標(biāo)系，因?yàn)椴煌b在機(jī)器人上不同位置，都要對(duì)應(yīng)到baselink的坐標(biāo)系中，因?yàn)樗械膫鞲衅鞫际且ㄟ^(guò)機(jī)器人的視角來(lái)“看”。有些朋友問(wèn)我，激光雷達(dá)在建地圖的時(shí)候，小車(chē)移動(dòng)后地圖就亂了，這是因?yàn)樾≤?chē)的底盤(pán)坐標(biāo)系和激光雷達(dá)的坐標(biāo)系沒(méi)有標(biāo)定準(zhǔn)確。map和odom之間的關(guān)聯(lián)因?yàn)樾≤?chē)移動(dòng)需要一個(gè)局部聯(lián)系，比如小車(chē)在向前走，不停的累加，這是里程計(jì)的作用，map起到全局的、不連續(xù)的作用，經(jīng)過(guò)激光雷達(dá)和map對(duì)應(yīng)。如果要學(xué)習(xí)ROS的話(huà)，坐標(biāo)系的變化是重要的點(diǎn)。坐標(biāo)系的變換還有一個(gè)點(diǎn)，就是每個(gè)幀都只有一個(gè)父幀，有時(shí)候兩個(gè)坐標(biāo)都和它有關(guān)聯(lián)的話(huà)，就是A和B關(guān)聯(lián)，B再和C關(guān)聯(lián)，而不是B/C都和A關(guān)聯(lián)。三個(gè)坐標(biāo)幀的父子關(guān)系如下：map–odom–base_link其實(shí)，map和odom都應(yīng)該和base_link關(guān)聯(lián)，但為了遵守“每個(gè)幀只能有一個(gè)父幀”的原則，根據(jù)map和base_link以及odom-base_link的關(guān)系，計(jì)算出map與odom的坐標(biāo)關(guān)系并發(fā)布。odom-base_link的坐標(biāo)關(guān)系是由里程計(jì)節(jié)點(diǎn)計(jì)算并發(fā)布的。map-base_link的坐標(biāo)關(guān)系是由定位節(jié)點(diǎn)計(jì)算出來(lái)，但并不發(fā)布，而是利用接收odom-base_link的坐標(biāo)關(guān)系，計(jì)算出map-odom的坐標(biāo)關(guān)系，然后發(fā)布。只有里程計(jì)的時(shí)候，沒(méi)有激光雷達(dá)，也可以跑，但是要先根據(jù)預(yù)設(shè)地圖進(jìn)行簡(jiǎn)單避障。精彩問(wèn)答Q：還有ROS的實(shí)時(shí)性有什么改進(jìn)進(jìn)展嗎？A：實(shí)時(shí)改進(jìn)要看ROS2.0的設(shè)計(jì)，其實(shí)ROS2.0的進(jìn)展網(wǎng)上有公開(kāi)。但是實(shí)際上他的進(jìn)展離實(shí)際應(yīng)用還有一定距離，至少今年下半年還達(dá)不到穩(wěn)定，不過(guò)可以去研究下他的代碼，他對(duì)內(nèi)存管理，線(xiàn)程管理，在實(shí)時(shí)性上有了很大改善。Q：vSLAM對(duì)內(nèi)存和CPU要求頗高。實(shí)際工程中，李老師使用的是什么硬件配置？可以做多大的地圖呢？A：確實(shí)如此，目前來(lái)說(shuō)我們還是使用激光雷達(dá)和傳感器輔助來(lái)進(jìn)行，這個(gè)和地圖大小沒(méi)有太大關(guān)系，主要是與地形障礙物復(fù)雜程度有關(guān)。

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