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工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和構(gòu)組成

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。本文重點(diǎn)給大家工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，以及工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成是怎么樣的。　　工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)特點(diǎn) 　　1、可編程　　生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性啟動(dòng)化，工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。　　2、擬人化　　工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦，此外智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，傳感器大大提升了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。　　3、通用性　　除了專門設(shè)計(jì)的專用的工業(yè)機(jī)器人外，一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的任務(wù)時(shí)會(huì)有較好的通用性，比如更換工業(yè)機(jī)器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。　　4、工業(yè)機(jī)器技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛，歸納起來是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機(jī)電一體化技術(shù)，第三代智能機(jī)器人不僅有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識(shí)別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)，因此機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動(dòng)其他技術(shù)的發(fā)展。　　工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成　　工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部以及腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3~6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1~3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令并進(jìn)行控制。　　工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式大致可以分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)以及俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部還有很多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。　　關(guān)于工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的問題，本文重點(diǎn)介紹了工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和組成。工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人的重要分支，它的特點(diǎn)是可通過編程完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)。通過本文的介紹，大家應(yīng)該對(duì)工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)有所了解了吧。

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