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高精度百度地圖標(biāo)注是如何生產(chǎn)出來(lái)的？

1607 坐在一輛不到 8 萬(wàn)塊錢(qián)的自主品牌小型 SUV 江淮瑞風(fēng) S3 里，行進(jìn)在高速公路上，怎么做到回頭率百分之百?
當(dāng)然不會(huì)是「在車(chē)屁股上栓只雞」這么接地氣的答案。實(shí)踐上換來(lái)這種高回頭率的價(jià)值可能很大，比方，把它改裝成一輛高精度地圖收集車(chē)。
這個(gè)辦法親測(cè)可用，由于當(dāng)我坐在百度的高精度地圖收集車(chē)?yán)铮?60km/h 的速度行進(jìn)在上海外環(huán)高速的時(shí)分，旁邊那些車(chē)?yán)锏乃緳C(jī)和乘客，都在以一種非常獨(dú)特的眼神往我們車(chē)上看。只怪它太顯眼了：
這些瑞風(fēng) S3，由江淮轎車(chē)向百度公司交給，合計(jì) 32 臺(tái)，交給后由百度改裝成圖上的姿態(tài)，用于進(jìn)行高精度地圖的收集。為此，兩邊還在百度上海研制中心進(jìn)行了一個(gè)簡(jiǎn)短的交車(chē)典禮。
江淮是百度地圖標(biāo)注 Apollo 主動(dòng)駕駛計(jì)劃的第一批協(xié)作伙伴之一，盡管這次的典禮看起來(lái)僅僅「百度向江淮訂貨了一批車(chē)輛」或許「江淮向百度捐贈(zèng)了一批車(chē)輛」，可是百度和江淮方面都表示，在 Apollo 計(jì)劃里，兩邊將會(huì)深化協(xié)作。
而依據(jù)江淮的計(jì)劃，他們希望在 2019 年下半年推出主動(dòng)駕駛量產(chǎn)車(chē)型，并且在 2020 年完結(jié) L3 的商業(yè)化運(yùn)營(yíng)，以及在 2025 年完結(jié) L4 等級(jí)主動(dòng)駕駛，現(xiàn)在看起來(lái)，要完結(jié)這些計(jì)劃，百度 Apollo 渠道會(huì)發(fā)揮很重要的效果。事實(shí)上，依照兩邊的說(shuō)法，江淮推出的主動(dòng)駕駛量產(chǎn)車(chē)型，會(huì)是 Apollo 計(jì)劃敞開(kāi)以來(lái)的首個(gè)高精地圖主動(dòng)駕駛量產(chǎn)落地項(xiàng)目。
而之所以挑選在上海的百度研制中心進(jìn)行這個(gè)交車(chē)典禮，最主要的原因在于，這是百度高精度地圖在全國(guó)收集、出產(chǎn)的三個(gè)基地之一。別的兩個(gè)分別是北京和廣東順德。
其實(shí)在我看來(lái)，「交車(chē)」本不是一件大事，可是百度為此營(yíng)建「典禮感」的原因，仍是他們想對(duì)外展現(xiàn)自己在高精度地圖方面的所作所為。順便提一句：也是在這個(gè)月，百度的友商高德在北京宣告和千尋方位到達(dá)「高精度地圖+高精度定位」的戰(zhàn)略協(xié)作，方針之一當(dāng)然也是推動(dòng)主動(dòng)駕駛技能的商業(yè)化落地。
我們?nèi)允窍劝延焉讨g的明爭(zhēng)暗戰(zhàn)放一邊，我更感興趣的是，所謂的「高精度地圖」，究竟是怎么出產(chǎn)出來(lái)的?
百度把高精度地圖制造分為「外業(yè)」和「內(nèi)業(yè)」兩部分，共三個(gè)過(guò)程，分別是外采、后臺(tái)數(shù)據(jù)化處理、人工驗(yàn)證以及發(fā)布。
簡(jiǎn)略地說(shuō)，就是外出收集+后期處理，這和拍電影有點(diǎn)兒相似，前期的拍攝和后期的編排配合起來(lái)，才能終究生成一部能看的電影。
百度現(xiàn)在的高精度地圖以滿意 L3 等級(jí)主動(dòng)駕駛的要求為規(guī)范，所以收集的路途場(chǎng)景以高速公路為主。算上這次交給的 32 臺(tái)收集車(chē)，百度地圖標(biāo)注的收集車(chē)隊(duì)總量為 288 臺(tái)，其間具有高精度地圖收集才能的車(chē)輛約 40 多臺(tái)。
百度高精度地圖擔(dān)任人馬常杰通知 GeekCar，百度的高精度地圖收集車(chē)，單車(chē)設(shè)備本錢(qián)在 100 萬(wàn)人民幣左右，硬件選型和收集體系都是由百度自行設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)。
依據(jù)我們的調(diào)查，整套收集車(chē)在收集設(shè)備上包含以下幾部分：
1. 由 Velodyne 供給的 32 線激光雷達(dá)，擔(dān)任收集點(diǎn)云數(shù)據(jù)。激光雷達(dá)在車(chē)頂呈必定角度放置，為的是盡可能多的收集路途信息而非天空信息
2. 攝像頭：擔(dān)任收集前方路途印象，每秒拍攝 7-10 張相片
3.GPS：擔(dān)任記載車(chē)輛 GPS 軌道
4.IMU
5. 由三臺(tái)單反相機(jī)+120 度魚(yú)眼鏡頭組成的 360 度環(huán)視印象收集體系
下面分過(guò)程介紹：
1. 收集
而在車(chē)內(nèi)的副駕駛方位，是一臺(tái)擔(dān)任操控收集設(shè)備的電腦體系，用來(lái)讓收集員實(shí)時(shí)監(jiān)控收集狀況。
關(guān)于收集員來(lái)說(shuō)，他們的日常作業(yè)就是開(kāi)著收集車(chē)以 60-80km/h 的速度在高速公路上平穩(wěn)的行進(jìn)，每天至少需求收集 150 公里的高精度地圖數(shù)據(jù)。
在駕駛收集車(chē)的過(guò)程中，他們需求不斷的承認(rèn)收集設(shè)備是否處于正常作業(yè)狀態(tài)，一同還得依據(jù)氣候和環(huán)境狀況挑選不同的攝像頭參數(shù)預(yù)設(shè)，可是整體來(lái)說(shuō)，外采作業(yè)關(guān)于收集員的技能要求并不算非常高。當(dāng)然，由于設(shè)備昂貴，所以他們會(huì)比較憂慮收集車(chē)在夜晚的安全問(wèn)題。
關(guān)于這些收集設(shè)備來(lái)說(shuō)，讓他們處于同一個(gè)「坐標(biāo)系」下作業(yè)，是非常重要的，也就是所謂的「多傳感器標(biāo)定」。而這些設(shè)備歸納起來(lái)的數(shù)據(jù)量，一般在一公里 1GB 左右。
馬常杰說(shuō)，這些收集來(lái)的數(shù)據(jù)除了能夠用來(lái)出產(chǎn)高精度地圖，還能夠?yàn)榘俣鹊谋嬲J(rèn)算法供給練習(xí)和測(cè)驗(yàn)樣本。這有助于高精度地圖主動(dòng)化出產(chǎn)才能的提高。
2. 主動(dòng)交融、辨認(rèn)
收集到的這些每秒 10 幀左右的圖畫(huà)，會(huì)由電腦進(jìn)行主動(dòng)的辨認(rèn)和交融。簡(jiǎn)略的說(shuō)，就是把 GPS、點(diǎn)云、圖畫(huà)等數(shù)據(jù)疊加到一同，然后進(jìn)行路途標(biāo)線、路沿、路牌、交通標(biāo)志等等路途元素的辨認(rèn)。
別的，比方同一條路途上下行雙向收集之后形成的數(shù)據(jù)重復(fù)問(wèn)題，也會(huì)在這一步里被主動(dòng)整合，除掉重復(fù)內(nèi)容。
這一步，相當(dāng)于視頻制造里的「粗剪」，只不過(guò)，這不是由人工完結(jié)的，而是一個(gè)主動(dòng)化過(guò)程。
3. 人工驗(yàn)證、發(fā)布
這一步是需求人工完結(jié)的，歸于內(nèi)業(yè)操作。由于主動(dòng)化處理不可能做到百分之百的精確，所以得再進(jìn)行一輪人工驗(yàn)證，相當(dāng)于視頻制造的精剪、輸出成片階段。
在百度上海研制中心，有一些職工就在做高精度地圖人工驗(yàn)證的作業(yè)。他們需求從云端下載需求驗(yàn)證的路段數(shù)據(jù)，然后把主動(dòng)處理之后的高精度地圖數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)方位的圖畫(huà)信息作比對(duì)，找出過(guò)錯(cuò)的當(dāng)?shù)夭⑦M(jìn)行更正。比方，如果體系把一個(gè)限速牌過(guò)錯(cuò)辨認(rèn)成了 60km/h，而實(shí)踐是 80km/h，這時(shí)就需求進(jìn)行人工批改。
馬常杰說(shuō)，每個(gè)職工每天能批改的數(shù)據(jù)量在 30-50 公里左右。
這些批改后的數(shù)據(jù)不會(huì)保存在本地，而是需求上傳到云端。終究的高精度地圖制品，也會(huì)經(jīng)過(guò)云渠道進(jìn)行下發(fā)。
整體來(lái)說(shuō)，百度認(rèn)為自己在高精度地圖范疇具有三個(gè)優(yōu)勢(shì)：
車(chē)隊(duì)規(guī)劃大覆蓋廣：具有全國(guó)最大的高精度地圖收集車(chē)隊(duì)，覆蓋 30 萬(wàn)公里的全國(guó)高速及城市路途
精細(xì)化程度高：能夠精細(xì)描寫(xiě)上百種路途要素和特點(diǎn)
出產(chǎn)效率高：主動(dòng)化處理程度到達(dá) 90%+
為什么百度要側(cè)重宣傳高精度地圖?
自從 Apollo 計(jì)劃發(fā)布以來(lái)，環(huán)繞它的技能道路、商業(yè)模式等問(wèn)題，就有不少的評(píng)論。不少人的疑問(wèn)都是：百度說(shuō)了那么多，可是 Apollo 計(jì)劃實(shí)踐執(zhí)行起來(lái)究竟怎么玩?
經(jīng)過(guò)和江淮協(xié)作，我們能得出一個(gè)信息：在 Apollo 計(jì)劃實(shí)踐落地的過(guò)程中，高精度地圖會(huì)扮演重要的人物。通用的 Super Cruise 就是利用高精度地圖完結(jié)高速公路主動(dòng)駕駛的一個(gè)典型事例，相似的計(jì)劃，相信也會(huì)被其他的整車(chē)廠所仿效，如果國(guó)內(nèi)的自主品牌們都挑選這條途徑去走，那么關(guān)于百度、高德、四維圖新這些圖商們來(lái)說(shuō)，就是一個(gè)相當(dāng)大的利好了。
另一個(gè)層面上，百度把高精度地圖看做是是 Apollo 云端效勞的核心數(shù)據(jù)，這個(gè)重要性也可見(jiàn)一斑。
總歸，國(guó)內(nèi)圖商關(guān)于高精度地圖的大力推廣，也在必定程度上意味著，國(guó)內(nèi)主動(dòng)駕駛落地的進(jìn)展正在加速。

標(biāo)簽：通遼阿壩鹽城洛陽(yáng) 蘭州恩施廣西黔東

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