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機(jī)器人控制器有哪些類(lèi)型_機(jī)器人控制器發(fā)展

機(jī)器人控制器是根據(jù)指令以及傳感信息控制機(jī)器人完成一定的動(dòng)作或作業(yè)任務(wù)的裝置，它是機(jī)器人的心臟，決定了機(jī)器人性能的優(yōu)劣，從機(jī)器人控制算法的處理方式來(lái)看，可分為串行、并行兩種結(jié)構(gòu)類(lèi)型。串行處理結(jié)構(gòu) 所謂的串行處理結(jié)構(gòu)是指機(jī)器人的控制算法是由串行機(jī)來(lái)處理，對(duì)于這種類(lèi)型的控制器，從計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)、控制方式來(lái)劃分，又可分為以下幾種：（1）單CPU 結(jié)構(gòu)、集中控制方式用一臺(tái)功能較強(qiáng)的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)全部控制功能，在早期的機(jī)器人中，如 Hero-I， Robo t-I等，就采用這種結(jié)構(gòu)，但控制過(guò)程中需要許多計(jì)算（如坐標(biāo)變換），因此這種控制結(jié)構(gòu)速度較慢。（2）二級(jí) CPU結(jié)構(gòu)、主從式控制方式一級(jí) CPU 為主機(jī)，擔(dān)當(dāng)系統(tǒng)管理、機(jī)器人語(yǔ)言編譯和人機(jī)接口功能，同時(shí)也利用它的運(yùn)算能力完成坐標(biāo)變換、軌跡插補(bǔ)，并定時(shí)地把運(yùn)算結(jié)果作為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的增量送到公用內(nèi)存，供二級(jí) CPU讀??；二級(jí)CPU完成全部關(guān)節(jié)位置數(shù)字控制。這類(lèi)系統(tǒng)的兩個(gè)CPU總線之間基本沒(méi)有聯(lián)系，僅通過(guò)公用內(nèi)存交換數(shù)據(jù) ，是一個(gè)松耦合的關(guān)系。對(duì)采用更多的 CPU 進(jìn)一步分散功能是很困難的。日本于 70年代生產(chǎn)的 M otoma n機(jī)器人（ 5關(guān)節(jié) ，直流電機(jī)驅(qū)動(dòng) ）的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)就屬于這種主從式結(jié)構(gòu)。（3）多CPU 結(jié)構(gòu)、分布式控制方式目前，普遍采用這種上、下位機(jī)二級(jí)分布式結(jié)構(gòu)，上位機(jī)負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)管理以及運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算、軌跡規(guī)劃等。下位機(jī)由多 C PU組成，每個(gè) CPU控制一個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，這些 CPU和主控機(jī)聯(lián)系是通過(guò)總線形式的緊耦合，這種結(jié)構(gòu)的控制器工作速度和控制性能明顯提高。但這些多CPU系統(tǒng)共有的特征都是針對(duì)具體問(wèn)題而采用的功能分布式結(jié)構(gòu)，即每個(gè)處理器承擔(dān)固定任務(wù)，目前世界上大多數(shù)商品化機(jī)器人控制器都是這種結(jié)構(gòu)。控制器計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中的位置控制部分，幾乎無(wú)例外地采用數(shù)字式位置控制。以上幾種類(lèi)型的控制器都是采用串行機(jī)來(lái)計(jì)算機(jī)器人控制算法，它們存在一個(gè)共同的弱點(diǎn)：計(jì)算負(fù)擔(dān)重、實(shí)時(shí)性差。所以大多采用離線規(guī)劃和前饋補(bǔ)償解耦等方法來(lái)減輕實(shí)時(shí)控制中的計(jì)算負(fù)擔(dān)，當(dāng)機(jī)器人在運(yùn)行中受到干擾時(shí)其性能將受到影響，更難以保證高速運(yùn)動(dòng)中所要求的精度指標(biāo)。并行處理結(jié)構(gòu) 并行處理技術(shù)是提高計(jì)算速度的一個(gè)重要而有效的手段，能滿足機(jī)器人控制的實(shí)時(shí)性要求，從文獻(xiàn)來(lái)看，關(guān)于機(jī)器人控制器并行處理技術(shù)，人們研究較多的是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的并行算法及其實(shí)現(xiàn) .1982年 J. Y. S. Luh首次提出機(jī)器人動(dòng)力學(xué)并行處理問(wèn)題，這是因?yàn)殛P(guān)節(jié)型機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程是一組非線性強(qiáng)耦合的二階微分方程，計(jì)算十分復(fù)雜，提高機(jī)器人動(dòng)力學(xué)算法計(jì)算速度也為實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制算法如：計(jì)算力矩法、非線性前饋法、自適應(yīng)控制法等打下基礎(chǔ)。開(kāi)發(fā)并行算法的途徑之一就是改造串行算法，使之并行化，然后將算法映射到并行結(jié)構(gòu) 。一般有兩種方式，一是考慮給定的并行處理器結(jié)構(gòu) ，根據(jù)處理器結(jié)構(gòu)所支持的計(jì)算模型，開(kāi)發(fā)算法的并行性;二是首先開(kāi)發(fā)算法的并行性，然后設(shè)計(jì)支持該算法的并行處理器結(jié)構(gòu) ，以達(dá)到最佳并行效率。機(jī)器人控制器發(fā)展隨著機(jī)器人控制技術(shù)的發(fā)展，針對(duì)結(jié)構(gòu)封閉的機(jī)器人控制器的缺陷，開(kāi)發(fā)“具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)的模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)器人控制器”是當(dāng)前機(jī)器人控制器的一個(gè)發(fā)展方向。近幾年，日本、美國(guó)和歐洲一些國(guó)家都在開(kāi)發(fā)具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)的機(jī)器人控制器，如日本安川公司基于 PC開(kāi)發(fā)的具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)、網(wǎng)絡(luò)功能的機(jī)器人控制器，我國(guó) 863計(jì)劃智能機(jī)器人主題也已對(duì)這方面的研究立項(xiàng)。開(kāi)放式結(jié)構(gòu)機(jī)器人控制器是指：控制器設(shè)計(jì)的各個(gè)層次對(duì)用戶(hù)開(kāi)放，用戶(hù)可以方便的擴(kuò)展和改進(jìn)其性能，其主要思想是：（1）利用基于非封閉式計(jì)算機(jī)平臺(tái)的開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，有效利用標(biāo)準(zhǔn)計(jì)算機(jī)平臺(tái)的軟、硬件資源為控制器擴(kuò)展創(chuàng)造條件。（2）利用標(biāo)準(zhǔn)的操作系統(tǒng)，采用標(biāo)準(zhǔn)操作系統(tǒng)和控制語(yǔ)言，從而可以改變各種專(zhuān)用機(jī)器人語(yǔ)言并存且互不兼容的局面。（3）采用標(biāo)準(zhǔn)總線結(jié)構(gòu)，使得為擴(kuò)展控制器性能而必須的硬件，如各種傳感器， I /O板、運(yùn)動(dòng)控制板可以很容易的集成到原系統(tǒng)。（4）利用網(wǎng)絡(luò)通訊，實(shí)現(xiàn)資源共享或遠(yuǎn)程通訊。目前，幾乎所有的控制器都沒(méi)有網(wǎng)絡(luò)功能，利用網(wǎng)絡(luò)通訊功能可以提高系統(tǒng)變化的柔性，我們可以根據(jù)上述思想設(shè)計(jì)具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)的機(jī)器人控制器，而且設(shè)計(jì)過(guò)程中要盡可能做到模塊化。模塊化是系統(tǒng)設(shè)計(jì)和建立的一種現(xiàn)代方法，按模塊化方法設(shè)計(jì)，系統(tǒng)由多種功能模塊組成，各模塊完整而單一，這樣建立起來(lái)的系統(tǒng)，不僅性能好、開(kāi)發(fā)周期短而且成本較低。模塊化還使系統(tǒng)開(kāi)放，易于修改、重構(gòu)和添加配置功能。

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巨人網(wǎng)絡(luò)通訊聲明：本文標(biāo)題《機(jī)器人控制器有哪些類(lèi)型_機(jī)器人控制器發(fā)展》，本文關(guān)鍵詞機(jī)器人,控制器,有,哪些,；如發(fā)現(xiàn)本文內(nèi)容存在版權(quán)問(wèn)題，煩請(qǐng)?zhí)峁┫嚓P(guān)信息告之我們，我們將及時(shí)溝通與處理。本站內(nèi)容系統(tǒng)采集于網(wǎng)絡(luò)，涉及言論、版權(quán)與本站無(wú)關(guān)。