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聊聊C2機(jī)器人的校零
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最近在校正C2機(jī)器人時遇到了一個小事故,機(jī)器人的EMT壞了,反復(fù)校正零點(diǎn)報(bào)校正超時. 今天我們就聊聊C2機(jī)器人的校零. 為什么要校零? 1.當(dāng)機(jī)器人校正的時候，各個軸就可以運(yùn)動到一個特定的機(jī)械位置，也就時所謂的機(jī)械零點(diǎn)。 2.一旦機(jī)器人運(yùn)動到機(jī)械零點(diǎn)，各個軸上的絕對編碼盤的值就被保存下來了。 機(jī)器人零位校正后，可以用直角坐標(biāo)系移動機(jī)器人或運(yùn)行程序;同時機(jī)器人也知道軟限位的位置. 校零裝置: 1.EMT 2.千分表 控制運(yùn)行過程示意: 重新標(biāo)定的情況: 使用EMT標(biāo)定: ?把需要標(biāo)定的軸移動到預(yù)標(biāo)定位 (如圖所示白線位置) ?使用軸坐標(biāo)系移動機(jī)器人各軸 ?每個軸的標(biāo)定是獨(dú)立的 ?從1軸開始往上標(biāo)定 ?每個軸總是從正向往負(fù)向運(yùn)動 ?僅僅在T1模式下! ?摘掉標(biāo)定單元的保護(hù)蓋 ?接上EMT 并連上信號線(另一端連接到機(jī)器人底座上的連接盒接口 X32上) ?EMT上有三個指示燈: 1. 紅色 - 錯誤 2.綠色 - 下降沿 3. 綠色 - 上升沿 標(biāo)定菜單: 對于精確定位機(jī)器人的標(biāo)定:

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