協(xié)作機(jī)器人只是整個(gè)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中一個(gè)非常重要的細(xì)分類(lèi)別，有它獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，但缺點(diǎn)也很明顯：為了控制力和碰撞能力，協(xié)作機(jī)器人的運(yùn)行速度比較慢，通常只有傳統(tǒng)機(jī)器人的三分之一到二分之一。本文將嘗試解答以下問(wèn)題：為什么需要協(xié)作機(jī)器人？協(xié)作機(jī)器人的起源？協(xié)作機(jī)器人與傳統(tǒng)機(jī)器人有什么區(qū)別？

為什么需要協(xié)作機(jī)器人？

協(xié)作機(jī)器人的興起意味著傳統(tǒng)機(jī)器人必然有某種程度的不足，或者無(wú)法適應(yīng)新的市場(chǎng)需求。

總結(jié)一下，主要有三點(diǎn)：

傳統(tǒng)機(jī)器人部署成本高

其實(shí)相對(duì)來(lái)講，工業(yè)機(jī)器人本身的價(jià)格并不高。主流場(chǎng)合使用的機(jī)器人，根據(jù)負(fù)載能力不同，售價(jià)區(qū)間在￥10w~￥40w。一般情況下一臺(tái)機(jī)器人的使用使用壽命在5~8年，作為比較高端的工業(yè)設(shè)備來(lái)講并不算貴。

傳統(tǒng)機(jī)器人貴在其部署（將機(jī)器人安裝到工廠并正常運(yùn)行）成本上，原因有兩個(gè)：目前的工業(yè)機(jī)器人主要負(fù)責(zé)工廠中重復(fù)性的工作，這依賴(lài)于其非常高的重復(fù)定位精度（重復(fù)到達(dá)空間某些固定位置的能力，一般機(jī)器人可以做到0.02mm以下），以及依賴(lài)固定的外界環(huán)境。為了保證這一點(diǎn)，除了機(jī)器人本身的設(shè)計(jì)要求之外，還需要待加工的產(chǎn)品放在固定的位置，以便機(jī)器人每次都可以到同一個(gè)地方準(zhǔn)確的拿取或者執(zhí)行某項(xiàng)操作。對(duì)于現(xiàn)代復(fù)雜的流水線(xiàn)作業(yè)來(lái)講，在整個(gè)產(chǎn)線(xiàn)上為每一個(gè)使用機(jī)器人的工序都設(shè)計(jì)這些固定的外界環(huán)境需要耗費(fèi)大量的資源，占用大片寶貴的車(chē)間面積以及長(zhǎng)達(dá)數(shù)月的實(shí)施時(shí)間。機(jī)器人的使用難度較高，只有經(jīng)過(guò)培訓(xùn)的專(zhuān)業(yè)人士才能熟練使用機(jī)器人完成配置、編程以及維護(hù)的工作，普通用戶(hù)很少具備這樣的能力。

將之前以工人操作為主的流水線(xiàn)，變?yōu)橛蓹C(jī)器人和自動(dòng)化設(shè)備為主的生產(chǎn)線(xiàn)，是一個(gè)系統(tǒng)工程，絕大多數(shù)終端工廠客戶(hù)并不具備這樣的能力，因此就需要一個(gè)第三方的角色來(lái)完成這部分工作，這個(gè)第三方即系統(tǒng)集成商，來(lái)根據(jù)客戶(hù)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況，來(lái)完成機(jī)器人的最終部署。

系統(tǒng)集成商的工作至少包括：生產(chǎn)線(xiàn)的自動(dòng)化改造方案（流程、設(shè)備布局、人員配置等）機(jī)器人外圍支持設(shè)備的設(shè)計(jì)、制造、安裝。符合工藝要求的機(jī)器人編程、調(diào)試。客戶(hù)技術(shù)團(tuán)隊(duì)的培訓(xùn)。以及后續(xù)的售后維護(hù)工作。

根據(jù)很多業(yè)內(nèi)機(jī)構(gòu)和前輩統(tǒng)計(jì)的數(shù)字，整個(gè)機(jī)器人部署/集成應(yīng)用的費(fèi)用大概是機(jī)器人售價(jià)的3~4倍。近幾年隨著國(guó)內(nèi)集成商的迅速擴(kuò)軍，競(jìng)爭(zhēng)越來(lái)越激烈，整體價(jià)格有所下滑，但也基本在2~3倍。

以常見(jiàn)的弧焊工作站為例，采購(gòu)一臺(tái)進(jìn)口品牌的弧焊機(jī)器人價(jià)格約在11~15w之間，但是經(jīng)過(guò)系統(tǒng)集成商這一層之后，整體報(bào)價(jià)不會(huì)低于30w，個(gè)別夸張的甚至能報(bào)到100w。在工資相對(duì)較高的長(zhǎng)三角和珠三角地區(qū)，一名熟練焊工的工資大概在5k~7k，1臺(tái)機(jī)器人代替1~2名工人，ROI不會(huì)少于2年，很多中小企業(yè)主對(duì)機(jī)器人會(huì)選擇猶豫和觀望。

如果使用機(jī)器人的機(jī)器人比較多，則大部分情況下需要對(duì)原有的生產(chǎn)線(xiàn)進(jìn)行改造，甚至重新建設(shè)，不僅需要巨大的投資，可能還涉及到停產(chǎn)改造，這也是很多工廠遲遲不上機(jī)器人的原因之一。

除此之外，因?yàn)槊恳粭l生產(chǎn)線(xiàn)上的大部分設(shè)備（末端工具、非標(biāo)機(jī)械、控制流程等）都是針對(duì)特定的產(chǎn)品設(shè)計(jì)的，如果涉及到中途變更生產(chǎn)需求，很大概率上之前的生產(chǎn)線(xiàn)無(wú)法直接滿(mǎn)足新產(chǎn)品生產(chǎn)的需求，這就涉及到機(jī)器人系統(tǒng)的重新設(shè)計(jì)和部署，這部分的工作量有時(shí)會(huì)接近首次部署。

簡(jiǎn)而言之，單獨(dú)的機(jī)器人無(wú)法直接用于工廠的生產(chǎn)線(xiàn)上，還需要很多外圍設(shè)備的支持。雖然機(jī)器人本身是一種高柔性、高靈活性的設(shè)備，但整個(gè)生產(chǎn)線(xiàn)不是，一旦涉及生產(chǎn)線(xiàn)變動(dòng)，費(fèi)用很高。

無(wú)法滿(mǎn)足中小企業(yè)需求

中小企業(yè)是目前機(jī)器人新興市場(chǎng)的主要客戶(hù)，目前傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人無(wú)法很好的滿(mǎn)足SME的需求。傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的目標(biāo)市場(chǎng)是可以進(jìn)行大規(guī)模生產(chǎn)的企業(yè)。

大規(guī)模生產(chǎn)是20世紀(jì)最流行的資本主義生產(chǎn)方式，以生產(chǎn)過(guò)程的分解、流水線(xiàn)組裝、標(biāo)準(zhǔn)化零部件、大批量生產(chǎn)和機(jī)械式重復(fù)勞動(dòng)等為主要特征。

有能力進(jìn)行大規(guī)模生成的企業(yè)，對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)高額的部署費(fèi)用相對(duì)不敏感，因?yàn)樵诋a(chǎn)品定型之后，在足夠長(zhǎng)的時(shí)間內(nèi)生產(chǎn)線(xiàn)可以不做大的變動(dòng)，機(jī)器人基本不需要重新編程或者重新部署，可以最大化利用機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化、高效率的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)投資價(jià)值最大化。

汽車(chē)行業(yè)是大規(guī)模生產(chǎn)的典型代表，世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人也部署在通用汽車(chē)的工廠中，負(fù)責(zé)沖壓零件的搬運(yùn)工作。到今天，汽車(chē)行業(yè)仍然占據(jù)了全球機(jī)器人出貨量的40%以上：

一款新車(chē)從發(fā)布到退出市場(chǎng)，一般會(huì)經(jīng)歷3~6年時(shí)間。這期間，即使有改款，也只是對(duì)外觀、內(nèi)飾進(jìn)行微調(diào)，這些變動(dòng)一般不會(huì)影響到機(jī)器人的工作（車(chē)身焊接、噴漆、主要零部件搬運(yùn)），因此在機(jī)器人的整個(gè)生命周期基本上不需要對(duì)已經(jīng)完成的生產(chǎn)線(xiàn)進(jìn)行改動(dòng)或者對(duì)機(jī)器人進(jìn)行重新部署，只需要正常的維護(hù)即可，發(fā)揮了機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)，避開(kāi)了它的缺點(diǎn)。

而中小企業(yè)則不一樣，它們的產(chǎn)品一般以小批量，定制化，短周期為特征，沒(méi)有太多的資金對(duì)生產(chǎn)線(xiàn)進(jìn)行大規(guī)模改造，并且對(duì)產(chǎn)品的ROI更為敏感。

這要求機(jī)器人具有較低的綜合成本、快速部署/重部署能力、簡(jiǎn)單上手的使用方法，而這些，傳統(tǒng)機(jī)器人很難滿(mǎn)足。

此外，在某些機(jī)器人應(yīng)用的新興行業(yè)中，即使是大企業(yè)也面臨與中小企業(yè)同樣的問(wèn)題，3C產(chǎn)業(yè)是這個(gè)方面的典型代表。

3C市場(chǎng)中如手機(jī)、平板、可穿戴設(shè)備等主流產(chǎn)品的更新?lián)Q代速度非?？欤旧仙芷谥挥?~2年，短的甚至只有幾個(gè)月。如果采用傳統(tǒng)機(jī)器人方案，投入大量資源，耗費(fèi)數(shù)月建設(shè)的生產(chǎn)線(xiàn)可能連成本的零頭還沒(méi)收回，所生產(chǎn)的產(chǎn)品就該退市了。而如果對(duì)生產(chǎn)線(xiàn)再進(jìn)行改造，又要投入巨大的資源，這是不可接受的。

除了資金投入，3C行業(yè)很多時(shí)候更關(guān)心時(shí)間，常見(jiàn)機(jī)器人自動(dòng)化改造方案耗時(shí)1個(gè)月到數(shù)個(gè)月不等，但3C產(chǎn)品無(wú)法在每一次換代都等待這么久。那邊蘋(píng)果說(shuō)“下個(gè)月開(kāi)始生產(chǎn)iPhone7的外殼”，你這邊說(shuō)“先等我1個(gè)月把生產(chǎn)線(xiàn)改造一下”，顯然是不現(xiàn)實(shí)的，這些情況下還是人靠譜，培訓(xùn)3天，立馬上崗。

無(wú)法滿(mǎn)足新興的協(xié)作市場(chǎng)

工業(yè)機(jī)器人一直以來(lái)都是高精度、高速度自動(dòng)化設(shè)備的典范，但是由于歷史和技術(shù)原因，與人在一起時(shí)的安全性不是機(jī)器人發(fā)展的重點(diǎn)，因此在絕大多數(shù)工廠中出于安全性考慮，一般都要使用圍欄把機(jī)器人和人員進(jìn)行隔離。

幸好對(duì)于大部分之前機(jī)器人所從事的工作來(lái)講，并不需要人的參與，機(jī)器人可以獨(dú)立完成。

但是人力成本的上升，很多其他以前沒(méi)有或很少使用機(jī)器人的行業(yè)開(kāi)始尋求機(jī)器人自動(dòng)化解決方案，例如之前提到的3C行業(yè)，還有醫(yī)藥、食品、物流等行業(yè)。

這些新興行業(yè)中的特點(diǎn)是產(chǎn)品種類(lèi)很多、體積普遍不大、對(duì)操作人員的靈活度/柔性要求高?，F(xiàn)有的機(jī)器人很難在成本可控的情況下給出性能滿(mǎn)意的解決方案，那怎么辦？

機(jī)器人不行的，人來(lái)補(bǔ)充嘛，我們搞人機(jī)結(jié)合。

由人類(lèi)負(fù)責(zé)對(duì)柔性，觸覺(jué)，靈活性要求比較高的工序，機(jī)器人則利用其快速、準(zhǔn)確的特點(diǎn)來(lái)負(fù)責(zé)重復(fù)性的工作。

比如組裝鍵盤(pán)，可以由機(jī)器人把鍵帽放置到位，人來(lái)進(jìn)行卡扣的工作；再比如組裝手機(jī)/電腦，機(jī)器人負(fù)責(zé)把主要零配件、螺絲放到合適的位置，人來(lái)負(fù)責(zé)排線(xiàn)安裝，卡扣，擰螺絲的工作。

但是如果二者要合作，中間還要隔一個(gè)柵欄就太不方便了，人和機(jī)器人之間要進(jìn)行交互，還要先通過(guò)安全門(mén)，整體效率還不如單獨(dú)使用人來(lái)得高。這個(gè)時(shí)候就需要一些額外的技術(shù)來(lái)保證機(jī)器人與人類(lèi)可以安全的在同一個(gè)區(qū)域工作，而不需要柵欄這樣礙事的東西擋在中間，即要求機(jī)器人具有安全協(xié)作的特性。

各大機(jī)器人廠商的機(jī)器人都配備有各自的安全技術(shù)，例如ABB的SafeMove，F(xiàn)anuc的DCS，KUKA的KUKA.safe，但其安全功能本身還比較初級(jí)，例如將物理的圍欄換成了虛擬圍欄、檢測(cè)到有人靠近時(shí)自動(dòng)停止，仍然不算是完整的協(xié)作安全技術(shù)。

協(xié)作機(jī)器人的起源

為了準(zhǔn)確定義協(xié)作機(jī)器人，先看兩個(gè)名詞。協(xié)作區(qū)域指機(jī)器人和人類(lèi)可以同時(shí)工作的區(qū)域，協(xié)作機(jī)器人指被設(shè)計(jì)成可以在協(xié)作區(qū)域內(nèi)與人直接進(jìn)行交互的機(jī)器人。

前面已經(jīng)說(shuō)過(guò)，中小企業(yè)SMEs是協(xié)作機(jī)器人的非常重要的客戶(hù)群，而協(xié)作機(jī)器人的興起也與SMEs密不可分。

在2005年，開(kāi)始于2005年，由EUFP6項(xiàng)目資助，參與的企業(yè)包括ABB、KUKA、Reis、Comau、Güdel等，其目的是尋找防止勞動(dòng)力離岸（offshore）輸出到低勞動(dòng)成本國(guó)家的方法。其主要的論點(diǎn)是，如果通過(guò)機(jī)器人技術(shù)增強(qiáng)SMEs的勞動(dòng)力水平，降低成本，提高競(jìng)爭(zhēng)力，就可以避免勞動(dòng)力外包的情況（將工作機(jī)會(huì)留在國(guó)內(nèi)）。因此，協(xié)作機(jī)器人（co-bots）最初的市場(chǎng)就是中小企業(yè)（SMEs）。

同年Esben.stergaard，KasperSt.y和KristianKassow在南丹麥大學(xué)一起做研究時(shí)創(chuàng)辦了UniversalRobot，現(xiàn)在的CEOEsben.stergaard當(dāng)時(shí)是南丹麥大學(xué)的助理教授，三個(gè)人發(fā)現(xiàn)了中小企業(yè)對(duì)機(jī)器人的新需求（也與當(dāng)時(shí)丹麥政府主導(dǎo)的一項(xiàng)機(jī)器人計(jì)劃有關(guān)），并在2009年推出了第一款協(xié)作機(jī)器人UR5。

在UR5之前的絕大多數(shù)協(xié)作機(jī)器人都是在傳統(tǒng)機(jī)器人的基礎(chǔ)上改造的，UR5是第一個(gè)從產(chǎn)品設(shè)計(jì)伊始就以協(xié)作機(jī)器人的要求進(jìn)行開(kāi)發(fā)的機(jī)器人。

之后不久（2008）年，Rodney Brooks創(chuàng)辦了Rethink，其最初的目的也是為了幫助美國(guó)本土的SMEs提高生產(chǎn)效率，降低成本，減少離岸外包。最初推出的雙臂Baxter并不是很成功，慢慢開(kāi)始落后于UR，去年秋天推出了新款的單臂Sawyer機(jī)器人，市場(chǎng)接受度如何還有待觀察。

在UR和Rethink之后，成長(zhǎng)出一大批新創(chuàng)立的協(xié)作機(jī)器人公司，市場(chǎng)上的協(xié)作產(chǎn)品也越來(lái)越多，協(xié)作機(jī)器人的概念開(kāi)始慢慢被大家所認(rèn)識(shí)和接受。

協(xié)作機(jī)器人與傳統(tǒng)機(jī)器人有什么不同？

本質(zhì)上講，協(xié)作機(jī)器人與傳統(tǒng)機(jī)器人之間并沒(méi)有非常大的不同，只是基于不同的設(shè)計(jì)理念生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品，在協(xié)作機(jī)器人發(fā)展初期，很多都是從傳統(tǒng)機(jī)器人的基礎(chǔ)上改造的。

如果非要找不同，第一個(gè)不同是這兩種機(jī)器人所面向的目標(biāo)市場(chǎng)不一樣，這個(gè)前面已經(jīng)解釋過(guò)，不再贅述。

第二個(gè)不同點(diǎn)是二者替代的對(duì)象不一樣。以傳統(tǒng)機(jī)器人為主的自動(dòng)化改造是用生產(chǎn)線(xiàn)代替生產(chǎn)線(xiàn)，機(jī)器人做為整個(gè)生產(chǎn)線(xiàn)中的組成部分，很難單獨(dú)拿出來(lái)，如果某個(gè)環(huán)節(jié)的機(jī)器人壞了，在沒(méi)有設(shè)計(jì)備份的情況下，整個(gè)產(chǎn)線(xiàn)可能要停工。而協(xié)作機(jī)器人的獨(dú)立性很強(qiáng)，它代替的是單獨(dú)的人，二者之間可以互換，一個(gè)協(xié)作機(jī)器人壞了，挪開(kāi)找個(gè)人代替就好了，整個(gè)生產(chǎn)流程的靈活性非常高。

講了這么多全是說(shuō)優(yōu)點(diǎn)，既然協(xié)作機(jī)器人這么好，那是不是可以取代傳統(tǒng)機(jī)器人了？

當(dāng)然不是，協(xié)作機(jī)器人只是整個(gè)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中一個(gè)非常重要的細(xì)分類(lèi)別，有它獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，但缺點(diǎn)也很明顯：為了控制力和碰撞能力，協(xié)作機(jī)器人的運(yùn)行速度比較慢，通常只有傳統(tǒng)機(jī)器人的三分之一到二分之一；為了減少機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的動(dòng)能，協(xié)作機(jī)器人一般重量比較輕，結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，這就造成整個(gè)機(jī)器人的剛性不足，定位精度相比傳統(tǒng)機(jī)器人差1個(gè)數(shù)量級(jí)；低自重，低能量的要求，導(dǎo)致協(xié)作機(jī)器人體型都很小，負(fù)載一般在10kg以下，工作范圍只與人的手臂相當(dāng)，很多場(chǎng)合無(wú)法使用。

借用Rethink Baxter的一句宣傳語(yǔ)，協(xié)作機(jī)器人的目標(biāo)應(yīng)用場(chǎng)合可以概括為：協(xié)作機(jī)器人最終將變成一個(gè)過(guò)渡概念，隨著技術(shù)的發(fā)展，未來(lái)所有的機(jī)器人都應(yīng)該具備與人類(lèi)一起安全的協(xié)同工作的特性。本質(zhì)安全應(yīng)該是理想機(jī)器人的必備且基礎(chǔ)的特征。就像我們現(xiàn)在不再區(qū)分黑白電視和彩色電視而統(tǒng)稱(chēng)為電視，不再區(qū)分功能機(jī)和智能機(jī)而統(tǒng)稱(chēng)為手機(jī)，未來(lái)所有的機(jī)器人也將不再區(qū)分協(xié)作與非協(xié)作，而統(tǒng)稱(chēng)為機(jī)器人。

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